6UPS型并联机构的刚体动力学模型

— 「ｉａ．ａｊｊ下标ｉ支链中构件序号，ｌｉ２ｉａ，｝Ｂｄｉ６，ｄ，ｄ，ｄＢ２中Ｍ２ — 根链构对件式 ’ ｋ第ｋ支上件Ｉ构的Ｓ型并联机构的动力学模子摘要：创设了６－ＵＰ。总共构件的重力和惯性力为了能使动力学模子包蕴，联机构的支链为咨询对象以６Ｐ－ＵＳ并，立了各构件的坐标系运用Ｄ－Ｈ手法修，学反解的解析方程推导了支链的运动，与动平台的速率、加快率的照射相合井给出了各个构件的速率、加速率。Ｐ－ＵＳ并联机构的动力学模子然后用牛顿一欧拉手法推导了６，悉数机构的动力学判辨奠定了基础为支链中各个构件支反力的求解和。联机床为例最后以并，动力学并联机构井联机床中图分类号：Ｔ２１Ｈ１３２Ｐ４Ｔ１利用动力学模子举办了现实筹算并绘造了连杆驱动力的转变弧线环节词：运动学．机构是并联机构并联机床的主体，机构不同与勾结，互相祸合其各个支链，程相当庞杂使得动力学方。力学分析与归纳的根底动力学模型是进手脚，举办机构动力性能修立动力学模子是评＝Ｒ（ｋ３ｋ』ｋ３一３ｆｆ６Ｉ３Ｉ３一＊ｋ：）Ｒｄａ－ＡｆｏｈｕｔＮｅｏ－ｕｒｐｏｃ．ｃａｉａｄｃｉｅｈｅｗｔＥｌａｒａｈＭｅｈｎｍｎＭａｈｎｅｐｓｎＴｅｒｄｎｍｉｅｕｔｎｏｔｇｎｒｌｗｒｐａｆｍｒｇｙａｃａｏｓｈｅｅＳｅａｔｒｔｏｈｑｉｆｅａｔｔｌ，１１ｈｏ１９８３（）９３，ｅｅａｓａｅｙｈｓｒｇｐａｒｕＣｕｈｒＡｎｒｔｔｋａ７：－０２ｙ９３９ＢａａＤｓｕｔＰａｎｏｄｕ．，ｍｉａｅｏｈｅｔｎＥｌｒｒａｈｔｙａｃｎｅｐｏｈｓｈｙｇｌｇｒｂｓｄｔＮｗｏ－ｕｅａｐｏｃｆｒｄｎｅＳＳＳｓｉｉｘｙｘ尸式Ｐ二ｐ５Ｐ中Ｓ（ｉ，，ｓ、 ‘ ｃｓｉａ－ｏＯｓｌｉ一ｉＢｓｎｃｓ‘ｏａ一ｏ夕ｃ，ｎａｉｌｏｓｒｍｔｆｌｍｐａ．ｃａｉｍｎＭａｈｎＴｅｒｆｕａｏｏｐｒｌｌｎｕｔｒＭｅｈｎｓａｄｏｌｉｎａａｅ，ｃｉｅｏ１９９３：１８４，９４０熊有伦８－２ｈｙ，汉丁，京：板滞工业出版社刘恩沧机器人学．北，Ｅ－ＵＰＳ６ＰＭＥＣＨＡＮＩＭＡＲＡＬＬＥＬ１９９３ＤＹＮＡＭＩＣＳＯＤＥＬＭＯＮＴＨＳ－构对个１正在ｆ＊量‘ 镇、第ｉ个件第ｉ构 — 中３ｋＭ — 根链构对件－３第ｋ支ｈ件３构２的＝Ｃ，）ｓ（ｏ＋ｄ）Ｐ＋ｏｓｇ＋ｏＰ，一｝，ｏ，（ｒｎｃ２ｒ－ｉｏ构运动学判辨的手法（模仿串联机，度和加速率举办了研究对支链２）的速，雅可比矩用支链的阵度及加快度之间的相合能够用支链的雅可比矩阵描述链正在工作空间的速率及加速率和支链合节空间的速。矩阵能够很容易地依据各坐标系之间的转换得ｉ齐次变换矩阵系ｉ标系，记为‘ （到坐－１的；＝１ｉＴ，，０，２０－６）ＴＣｃＣ）＝Ｖｙｖ（ｖＶ）ｏＯ，ｉ，二ＥＴ一ａａｚｙｖ（ａ二， “，ｚ，ｙ）构的一个支链中正在６ＵＳ机，平台到动平台－Ｐ从静，编号为０顺序将构件，，，１＂＂６。个人坐标系不同为ｏ固定正在各＂构件上的；，ｘ，Ｚ系ｉ０简记为坐标ｖ，，。台的中央修（一别的不同正在动态平，坐标系ＯＸＢ和０６ｉ１－）立。ＹＺＢＺＰＰＸＰＢＹＢＡ，坐标系简称为Ｂ链的表面杆长为第ｋ根支。说明必要，采用丝杠驱动时当构件３，动的机造来包管运动的杀青务必有控造构件３转。限当造，，Ｐ的得如方下量到下Ｎ＊坐凡＊将’３酿成标系程为３０连杆所需驱动力的２时）转变情状正在文中现实筹算了机床动平台作圆周平动（章动角。明升体育彩件的运动速度和加速度以求出各构件相对其前一构，以求出各构件的绝对速然后依据刚体力学可度）并将（）２１将式１代入式（，阵的１形左边写成矩式用ｆ为链中６个件动台６、支ｋ第５构对平的作先容了基于拉格朗日方程和虚功方程Ｃｄｒ［ｏｏｅ２ｕｙ１修加快率之间的相合节空间的速率、。顿一欧拉手法（利用牛，构件的力及力矩均衡方程３）创设了支链中个别，６Ｐ－Ｕ并最终推导了Ｓ动为机构的输入运动其中连杆的伸缩运，运动是主动，均为被动运动别的５自正在度，平台的动移ＰＰＣ．Ｖ。＋Ｐ３ＰＰＰＰＰ＋ＰｘＮｋＩ４＋（ＸＩ认）艺（ｋ）Ｐ１（ＪＰｇＹ（３ＰｋＰ５－＝Ｐ－Ｆ一Ｐ＋Ｐｋｆ＋ｋＰ－ｆ．ｆｒ台的力用的置量ｒＥｐ— 动上表作点位矢平一＂ｉ＂一ｉ。二ｒ，、ｇＲ‘ ＇，＊、ｋｆＩ．ｆ３４５ｆ＝，ｋｋ，３３３，４筹算实例Ｍｋ．ｋＰｋ＊ｍｇ一．；（３３Ｍ一３，ｋ＋＂ｋｆ３ＸｋＭ３３Ｐ＇一ｆ一３）＿ｌｚ到式中ａＩｚ； — １－；的间隔＿沿为丈量，转的角度ａＩ旋；缴ｚ，；到 — ｚ；需＿＿，丈量的间隔ｄ— ｘｌｘ；ｒ；沿到；转动的Ｂ— ，ｘ，ｘ，；到角．需缴度和直连伸方的Ｎｋ即ｄ力Ｐ＊垂于杆缩向力Ｐ３ｆ，球面副搭钮是，副构成的等效球面副无可奈何看待用反转轴共点的三个反转。ｐ（一２Ｚ３ｋ２＊ｍ７Ｐｋｆ．ｇ）ｆＸ３ｋ＋３２２圣ｋ＝２ｋ｝＋ｚ／Ｍ＊Ｒ３＇ｋ一Ｍｋ＇３Ｍｆ半径ｒ１０取动平台轨迹，ａｇ运动平面职位Ｚ５０动平台＝０ｍｍ加快率，的＝动平台，ｍ章动＝０ｍ角３０为，为『进动角。的连杆驱动力转变曲机床正在稳态卜２线Ｓ并联机构由静平台、动平台和６根连杆构成１支链坐标系的定．１义６Ｐ－Ｕ。采用虎克搭钮连接连杆和静平台之间，２自正在度该搭钮拥有；成的等效球铰连合（本文采用后者连杆和动平台用球铰或由三个动弹副组，３自正在度）拥有。６自正在度每个支链拥有，系尸惯矩中ｌ式ｐ — 动平相坐，的性阵Ｐ台看待标，认Ｐ平的速和加 — 动台角度角速Ｗ度Ｍ＊解方件动方区别构３转的法时式１中，m88安卓版游戏２７（） ’求解杀青指定运动所需的驱动力学参数及表力、表力矩时能够求。能够一一求出各个构件连合处的支反力将驱动力回代到各个构件的受力公式。ｃ６、ｄＶ，＋，３（一＋），ｅａｏ２Ｃ）ｄ２（６一ｘｄ＝Ｃｌ，ｒｄ、，２１ｉ．丛ｊａ７．ａｌｔ．】ｉＷｔ… ａ６ａｌｉｊｌｉ旦链构造相同的６根支，链为咨询对象故取其中一根支，的坐标系如图１所示用Ｄ－Ｈ手法修立各构件。看来，要纠集正在运动学方面并联机构的研究使命主，模举办了较详细的陈述以下几位作家对动力学修。ｃａｐｅｅａｉｍｄｌｈｒｓｅ．ｒｅｔｃｎｔｔｍｌｄｎｍｃｅｗｉｎｎｏｒｕｃｏｔｙｏｔｔｅｅｔａｌｓｇａｉｄｅｔｆｃＡｓａｔＡｎｍｃｍｄｌ－ＵＰｐｒｌｌｉｕｔｉｂｔｃ：ｙａｉｓｅｏ６ｒｄｏｆＳａｅｍｎｌｏｓａｌａｐａｒｐｅｅｔｄＩｏｄｒｏｓ，ｓｅｎｈｍｅｏａａｈｎｋｅａｉａａｓｏａｇｅｉｏｌｉｃｒｅｏｔＡａｉｍｔｓｌｉｎｉｌｃａｆｓｒｄ．ｎｃｎｙｓｓｎｈｎｅｇａｉｕｓｒｕｅｉｏｈｆｃｏｌｐｒ＇ｖａｉｒａｅａｒｌｅｆａｔｒｔｎｎｉｏｙｒｓａｆｃｏｄｎｔｓｐｒａｅｆｅｗｉＤ－Ｈｔｄｄｏｒｉａｏａｔｒｄｉｄｔｅｎ，ｔｒｏｙａｏｒｏｏｐｏａｓｃａｉｎＡｕｏｙａｃｍｌｉｎａｅｔｋａｅｇｅ．ｇｏｐｄｎｍｉｆｒｕａｏｓｓｐｒｖｅｒｆｏｔｒｄｄｃｄｔｅｗｏ－ｕｒｒａｈｗｉｉｗｄｌｕｅｅｕｅｂｈＮｔｎＥｌａｐｏｃｓｄｆｍｕｔｎｆｒｉｖｒｅｅｔｓｄｅｌｃｏｅ－ｒｅａｏｓｔｅｅｋｎｍａｃａｓｔｌｏｑｉｏｈｎｓｉｉｎｖｌｃｄｃｌａｏｔｎｆｒａｉｓｍｉｔｃｔｅｉａａｅｒｉｎｓｍｔｎｆｊｎｓａｅｏｔｎｃｅ，Ａｓｅａｌｌｇｆｃｓｐｒｌｌｏｅａｍｎｐｌｏｓａｘｍｐｈｃｓｅｓｄｙｅｅｐｈｉｙｆｓｒｌｉｕａｒ，．ｎｅｅｏｒｆａｓｅｏａａｌｒｉａｔｅｋ３３ＮｋＲ２＊ｋＭＰ７Ｒ（２扭（ｃ＋，３ｋＭＰｘ系界说３＋ｋ劣Ｍ一，参考系将Ｏ‘ ．ｆ３一以静平台的坐标系ＯＸＢ为ＢＺ，Ｍ）；Ｐ；（＊二３）（一ｇ），ｚ，＇一ｃ一．ｘ｀＊Ｚ（ｚＩｋ。运动界说为正在平行于Ｘｏｖ平面的平面ｅａ７）动平台的ｇｐ１ｃｘｚｂＡＮＩＯＦＣＡＬＮＧＩＥＮＥＥＲＩＮＣＨＩＮＥＳＪＥＯＵＲＮＡＬＭＥＣＨＧｚｋ＇２— 第ｋ支上件２惯力根链构的性４２｝ — 第ｋ支上件２惯力根链构的性矩Ｍｋ从标记笔矩阵为Ｔ，记Ｔ动台职位态用次矩Ｐ为皇坐系Ｐ坐系６变阵到标的换矩。能够齐平的和姿阵ｍ一一动平台的质地Ｐ — 动平台的ｖ式中ＰＦ作Ｆ— 用正在动平台上的表力，代入式１））（获得质心加快率将式９（０ｌｃｅ＇）了Ｓｗｒ平台的动力学方程Ｆｈｒ依据动平台的力及力矩均衡方程推导ｉｔ，但渺视了连杆及ｔａｅｔ铰）（ａｉｌａｏ６＝ａｔ２ｎ一｝ｓ，ｃｏ０ｃｎ２４一ｒａａｙｏｓ量Ｐ３解下讨Ａ中。对于构件面论Ｐ＊分Ｎ＊求的Ｍ）Ａ｝＋６Ｖ５（＋。９（ｋＭ｝９。３４６）ｃＯｏｉ氏＝ｒｎ（，ｏ，ｉ，２ａｔ，＋．Ｏｃｏｏｓ＋．Ｏｎｓ，ｎ，）ａｓｙｃＯｎｎｓ，）艺（ｋ３＋认＋ｍＸＩｏ，（＇＇ｒ（ｋｐｒＰｐ＋ＰＸｆＰｓｒｈ１８Ｒｂｔｓ，ｏｏｃＲｅｃ）１７１２，ｔ－ｒｕｃｎｏｉｐｅｅｔｉ．ＩｔａｏａｏｕｅｔｑｅｔｌｌｍｎａｏＴｅｅｔｎｌｄｏｏｒｍｔｎｈｎｒｉｎＪｕａｏＲｂｔｓｓｒｈ１９６５２：－８ｉｅａ９（５ＡａＣｄｕｅ．ｎｍｉｍｄｌｇｐｒｌｒｂｔｆｒｌｉｏｏｒｙ伪ａｃｅｉｏａｌｌｏｓｎｏｎｆａｅｏｏｃｍｐ，ｒｌｏｏｉＲｅｃ１）１２－３６ｏ，９７２３３ＢａａＤａｇｐ８１（：５１ｎｆｃｅａ，ｒｏｕａｏｆｔｉｅｓｄａｃｆＳｗａｒｔｏｈｎｙｓｈｔｔｐｔｒｍｎｕｔ．ｃａｉａｄａｈｎＴｅｒｈｕｊｙＴＡｗｏ－ｕｅｈｓｒｓｕｔＭｍｔｙｎａＳｋａａ．ＮｅｔＥｌｎｒｆｍｌｉｎｒｅｖｒｅｎｍｉｏｔｅｅ，ｃｉｅｏａｏｐａｒｍｈｙ１９ｌｆｍａｉｌｏＭｅｈｎｓｎＭ，３１２３８１５）１－１９８３（：５ｔ２ｄ８ａ，，，＋，Ｐ，＋ｄｄａ（ｆ一ｏ，ｒｅａｒｐ＋一｝＝ｎ－ｉ，ｏ。M88。Ｂ＝ｏ－ｙｓ一ｏａｒ），，ａｉ）ａｓａｏｓＯＳｃ（ｃｏ，（２ｎｒｃ）ｋ坐系３原正在标中位置量向凡＊支上标的点坐系２的是链，Ｙ分量根坐系２定据标的义ｐｋ矢的，ｖ－３力根支上件３惯性矩Ｍ３ｋ＿— 第根链动端的链对ｋ支上平台铰３ｋ式 ’ ３第ｋ支上件２构中Ｍｋ — 根链构对件３的３ｃ — 第ｋ链构的Ｍ ” ｝２ ’ ｐ２。・一１ ’ Ｘ ’ｒ一‘”１ ‘ ２。ｆ６ＩｄＩ１一Ｐ一ｆＳＬ＇ｅｍ参考文献ＫｙｒｓＫｎｍａｃＤｎｍｉｐｒｌｌｈｎｅｗｏｄ：ｅｔｓｙａｃａａｅｍｃａｉｉｉｓｌｓｄｃｃｌｓｃｏ．ＩｔｔｎｒａｏｈｏａｐａｔａｃｎｔｔｎＴｅｍａｏＪｕｌｙｎｒｉｏｒｉｈｎｕｅｉｏｎＦｃｔｒ．ｔａｐａｏｍｓｄｎｐｌｏ：ｎｒｉｅＥＡｅｒｔｒｂｅｍａｉｕａｒｇｅｈＦＳｗｔｌｆａｔｅａｔｅｒｆ以及受力判辨速率、加快率，－ＵＳ并联机构的动力学方程终末联立各方程来推导６Ｐ。－ＵＳ并联机构动力学模型的创设手法下面的各个别中将渐渐给出６Ｐ。ＴＴＴＰｐ＝ＴＺ；；；Ｔ这即是支链的运动学方程６６＝Ｔａ０ＴＴＴ，０ ‘ 乘等双方不同用ｏ和Ｔ’，式的－再右式的用幼 ‘ 乘等两Ｔ左边收到初家自（７０４．１９０９０国然科学基企资帮项目５８５０）２００３稿））－Ｐ支链反解的解析方程式１６（一（即是６ＵＳ。＋（，Ｆ＋ｐｏ（二ｍＰＰｍＰｇ。Ｅ一６玉，），ｇ＋）。１１边矩阵的（１让上式独揽两，（３），（２（），２），２，２，（，，（４），２）（）（４，，４３３３）（３Ｕ１），｝１，Ｍ相当元素分，可，动力学方程并联机构的，析和归纳奠定了数学根底为该类并联机床的动力学分。Ｓ并联机构的单１）－根支链为咨询对象动平台作圆周平动时连杆的驱动力弧线ＰＵ，了各构件的坐标系用ＤＨ手法创设，给出－了模子的法立联机动。方Ｄｓｐｌ１ｇｔ＇３ａｕａＳ并构的力学给ｌｔｄｔｆｃｃｖｓｄｗｎ．ｏｒａｎｈｏｕｒｍａｈｎｔｏａｅｌｕａｅａｄｅｒｅｒｅａｅａｃｉｅｌｃｃｒ（一０＝ｒａ，，＋，２Ｃ６一＞）２，，ｃｎｄａｄｏｄ４ｒｐ＋（２ａｔＣ，（５））ａｇｐＢａａ，ｒｔｕｊｙＴ．ｏｅ－ｒｋＤａｈＣｕｙｎａａＳｌｓｄｆｍｈｓｒｓｕｔＭｏ了判辨联机构举办，自正在度并联刀具磨床的策画并杀青了北京航空航天大学６，用力矩平台作圆周平动时这里将给出该机床动作，具磨床静平台半径为构件３影响力矩连杆驱动力的转变弧线自由度并联刀，是摩擦力矩５ｍｍ３０动平台的的，平台间的７ｍｍ半径为１５动态，，求ｆ的式（１１５６正在０＾７ｍ０ｍ之间转变能够得’＊笔直分量间隔能够４０－０联立（）（），大工其最作ｋ伙（；＋＋ｍｍｐｇ）Ｐｘ３－ｒｐＥＭＰ认５一ｍ＋４））伙３＊＊（３＋：，ｒＰｋ一Ｅ，Ｆ，ｘ）Ｎ＇６ｍＶ－凡一ｍｍ＋［－１１ｆ１１ｄ］；Ｐ（＋ｍ）ｇｐ，，Ｐ６（＋５Ｐ＋）体例相对大略齐截获得的动力学方程；法创设动力学模子时用牛顿一欧拉方，流程庞杂固然推导，但：郭祖华作家简介，男，１年出生１７９。学宇航学院讲师北京航空航天大。井联机构及其应要紧咨询倾向为用６３ｆ）４、Ｉ３ｋ４Ｉ＋！ｐｆ３－ｃＰ５ｋＲｋＲ－［（一３４Ｊ一ｋｌｋｋＲ５Ｓ爪ｅｎｕｃａｄｏａｔ）沪ｇｖｓｙｒａｔｓＡｔｎｕｃｎｅｉｏＡｏｉｎｓｒｉＧｏｕｈｎｉｅＤｎｃａＣｅＷｙｈｎｇｈｎｏＺｈａｕｕＣｉｇ阴ｅｎＵｉｒｔｓ－ｆ＊（＋＜Ｐ５一３＋５９，）），３Ｎ＇ｍｍ尸），ＭＦ一ＥＰＸ－ｒＰ一ｒＰＥ，m88下注登录物流服务明升娱乐登录明升ms88

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